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Citato per la prima volta in un documento del 1229, quando Fermo organizza la resistenza contro Rinaldo di Spoleto, sembra avere origini più remote per i recenti ritrovamenti archeologici (IV e II sec. a.C.), per il cardine massimo della centuriazione augustea (I sec. a.C.) che lo attraversa e la presenza di un tempietto pagano, dove ora sorge la chiesa della Madonna del Carmine. Devastato nel 1398 dal conte di Carrar, fu poi occupato, seguendo le vicende di Fermo, da Carlo Malatesta e Francesco Sforza. Più recentemente, la sua storia si confonde con quella di Montegiorgio, di cui, come recita l'annuncio della Prov. 1865, "seguì l'avversa e prospera fortuna". Testimonianze del suo passato medioevale ce le da il centro storico che presenta eleganti case civili con decorazioni in cotto del XV secolo e con avanzi di fortificazioni dei secoli XIV-XV, tra i quali il castello con il torrione. Ha dato i natali al pittore Osvaldo Licini (1894-1958).